上古时期
根据《斯瓦扬布往世说》所记载的传说，现时的加德满都谷地本来是一座名为“纳格达哈”（梵语：Naga Dah，意思就是“蛇湖”）的大湖泊。后来文殊师利菩萨来到，用剑把湖的南面一座山峰劈开，把湖水及住在湖里的大蛇泻走，形成了今日的加德满都谷地。文殊菩萨还以自己的名义在这里建立了一座城，名为曼殊帕坦，就是今日的德瓦帕坦。而那个把湖水泻走山峡，今日被称为佐帕尔（Cophara）。<1>
藏缅语族的纽瓦丽人（Newari）被认为是加德满都谷地的原住民，但他们却并不全都是东方的蒙古人种，还有许多是雅利安人。
根据现代考古学家从加德满都谷地发现的新石器时代工具，显示在喜玛拉雅山区早在9000年前就已有人定居。而大约在2500年前，说藏缅语族语言的人在这里定居。这些人都是今日尼泊尔人的祖先之一。
王朝时期
克拉底王朝
尼泊尔最早的历史始于克拉底人，他们从东部来到加德满都河谷。这些历史仍然被视为传说。根据编年史记载，克拉底人统治了约1225年（公元前800年-300年），期间共有29个国王。他们第一个国王名为埃兰。
李查维王朝
印度的加纳克国王的兄弟库夏的瓦吉来到尼泊尔并成为统治者，而后建立过李查维等王朝。真正有文字记载的历史始于李查维王朝的一位君主，于公元465年至505年在位的马纳·德瓦。在李查维王朝之前所发生的事，都没有正式的文献纪录，所以无法考证。但根据李查维王朝期间的金石铭刻，我们得知在李查维王朝之前尚有一个由克拉底人所建立的克拉底王朝（Kiranti Dynasty）。
7世纪初，国王希瓦·德瓦（588～606在位）逝世后，他的女婿、首相阿穆苏·瓦尔马（606～640在位）继承王位。阿穆苏·瓦尔马治国有方，精明强干，在他统治下，李查维王朝臻于极盛，农业、手工业和商业都有相当发展。关于当时尼泊尔的情况，《大唐西域记》中有详细记载。阿穆苏·瓦尔马是印度教徒，但也赞同佛教，酷爱艺术，曾建造著名的凯拉斯库特宫。这是一座七层高的建筑，设计精巧，造型优美，规模巨大，其最上层是可容纳万人的大厅。这说明尼泊尔的建筑工艺在当时已达到很高的水平。约在639年，阿穆苏·瓦尔马将女儿布丽库蒂（即赤尊公主）嫁给中国西藏的松赞干布。643年，阿穆苏·瓦尔马的后继者纳伦德拉·德瓦国王即位不久，中国唐朝的使者王玄策等访问了尼泊尔。
塔库里王朝
723年，古纳·卡马·德瓦建立坎堤普尔（即今加德满都）。维贾亚·卡马·德瓦一世死后无嗣，一个名叫巴斯卡尔·德瓦的塔库里种姓的人占据王位，在尼泊尔建立塔库里王朝。在这个王朝统治时期，密教在尼泊尔得到广泛传播，后来还从尼泊尔传入西藏。塔库里王朝只传了5代国王，后来为索罗王朝取而代之。
马拉王朝
索罗王朝后来称作谷地马拉王朝。马拉王朝的第一个国王是阿里·德瓦·马拉（1200～1216在位）。其祖先是南雅·德瓦。他来自南印度卡尔纳塔克家族，在南部尼泊尔建立过西姆拉昂加尔王国。 与谷地马拉王朝同时存在的还有尼泊尔卡人地区的马拉王朝。这个王朝统治着卡尔纳利河流域及其以北的一些地区，建立于11世纪，曾三次进攻尼泊尔谷地。
12世纪时，该王朝定都元木拉县的森佳。今尼泊尔王国的国语（尼泊尔语），即可追溯到此时。
王朝解体
到13世纪时卡人地区马拉王朝变得相当强大。15世纪初期，开始解体，逐渐形成许多土邦王国，它们组成巴伊斯（22国）联盟。大体上同时，在巴伊斯联盟以东的大片地区，出现乔比斯（24国）联盟。这两个联盟十分松散，各土邦王国之间的纵横捭阖关系非常复杂。16世纪，这些土邦几乎全都为一些自称属于高级种姓的印度移民所统治；这些移民大都是在穆斯林势力入侵印度后逃到尼泊尔山区来的。
谷地马拉王朝的贾雅·比姆·德瓦·马拉国王在位期间（1256～1271），尼泊尔的著名艺术使者阿尼哥于1260年率领80名艺匠到中国，先后修建大寺庙9座，塔3座。其中大都圣寿万安寺（今北京白塔寺）白塔，最为有名。贾雅斯提提·马拉国王（1382～1395在位）进行重大的宗教和社会改革，对尼泊尔以后社会发展起了奠基的作用。他根据<摩奴法典>制订有关各种姓的等级地位、职业和服饰等方面的守则，并且大力贯彻执行。从此，印度教在尼泊尔社会扎下了根。
贾雅斯提提·马拉的后继者亚克西雅·马拉（1428～1482在位）征服许多土邦，并将国土扩展到孟加拉地区。去世前，将王国分给 3个儿子，使谷地分裂为加德满都、帕坦和巴德岗 3个王国。在此后二、三百年间，谷地三国都空前繁荣，商业、贸易和手工业有很大发展，文化艺术特别是建筑艺术达到很高水平。但是政治上的分裂和三国之间的相互倾轧，使马拉人的国力日益衰竭。
尼泊尔王国
廓尔喀建立
1559年，从印度契托尔来的一个拉杰普特王公后裔德拉维亚·沙阿，占领尼泊尔西部一个称作廓尔喀的村落，建立一个小王国。1742年，这个王国第10代君主普里特维·纳拉扬·沙阿登上王位。他励精图治，使王国逐渐强大起来。并率廓尔喀军队于1769年征服谷地三国，结束马拉王朝，开始沙阿王朝的统治。从此，尼泊尔逐步趋向统一，也开始有年代准确、史料翔实的历史。
普里特维征服和兼并一系列土邦王国。1775年，普里特维在征战途中逝世。他虽未完全实现建立一个统一的尼泊尔王国的抱负，但为以后尼泊尔王国的巩固和发展奠定了基础。 普里特维国王的后继者积极执行其既定政策，先后统一乔比斯和巴伊斯联盟，在完成尼泊尔王国统一大业中取得很大进展。在统一过程中，廓尔喀军队不断越过传统疆界，使其势力范围一度东到锡金，西抵克什米尔，向北曾进入中国西藏地区。后来遭到一连串的挫折，尼泊尔版图遂在目前的疆界上逐渐固定下来。
入侵西藏
1780年（乾隆四十五年），六世班禅于北京向乾隆皇祝寿时，感染天花而病逝圆寂，其兄仲巴呼图克图得到乾隆皇帝赏赐的大量财物。仲巴呼图克图之弟夏玛巴因为是红教，不能分润，以朝塔为名前往尼泊尔，唆使廓尔喀人入藏劫掠。
廓尔喀之役
1789年（乾隆五十四年），廓尔喀因盐税银钱一事攻入后藏，达赖喇嘛家族、噶厦与其私下议和，并得到驻藏大臣的默许，允诺每年付款三百个银元宝，廓尔喀退兵。1791年（乾隆五十六年），因西藏爽约，夏玛巴欲夺取扎什伦布寺财产。后来乾隆帝派福康安、海兰察等领兵反击廓尔喀。<2>1792年（乾隆五十七年）国王拉纳·巴哈都尔·沙阿、皇叔巴都尔萨野向清廷求和，五年一入贡。廓尔喀和清朝一直保持着良好的宗藩关系，以遏制英国的侵略。
英国入侵
英国东印度公司在占领印度后，渐渐向北进发，经常侵略哲孟雄、不丹等小国。但自清朝中叶之后国势衰弱，清廷被内忧外患困扰，无暇理会外藩。1791年，英属东印度公司与尼泊尔签订了一项掠夺性的“通商条约”。1814年，英属东印度公司借口印度和尼泊尔的边界纠纷，出兵侵入尼泊尔。尼泊尔军在首相比姆·森·塔帕（Bhim Sen Thapa）领导下英勇抵抗，但最后被英国击破。1815年12月2日，尼泊尔被迫同英属东印度公司签订《塞哥里条约》（Treaty of Segauli，1816年3月3日生效），将南部大片领土割让给英属印度，并且给英国以各种特权，承认尼外交受英属东印度公司监督。
军政时代
1846年，亲英的廓尔喀军人忠格·巴哈杜尔·拉纳（Jung Bahadur Rana）发动政变，夺得尼泊尔夺得军政大权和世袭首相职位，国王的大权旁落，徒具虚名。拉纳家族的独裁统治使尼泊尔实际上落入英国势力范围。拉纳家族在1856年1月12日颁布穆鲁吉艾恩（muluki ain）民法大典，把尼泊尔人分成印度教徒与马塔瓦里人（喝烈性酒的人），地位等于首陀罗，分成可奴役与不可奴役，视军事价值而定。
据说在中华民国建立后，袁世凯曾想邀请尼泊尔（即廓尔喀）加入“五族共和”，但当时的尼泊尔已经受英国控制。
脱英独立
1923年，英国承认尼泊尔的独立，并与尼泊尔签订了“永久和平与友好条约”。第二次世界大战后，英国在尼泊尔的特权地位也随着尼泊尔人民的不懈斗争而丧失。
后沙阿王朝
君主立宪
1950年11月，尼泊尔大会党（Nepali Congress）联合国王势力，发动反拉纳政权的武装斗争，在印度支持下迫使拉纳首相交出政权，结束了拉纳家族105年的世袭统治。 1951年2月18日，尼泊尔国王狄里布凡（Tribuvan Bir Bikram Shah）颁布临时宪法，实行君主立宪制。以后政局动荡，政局多次更迭，其间国王曾4次直接掌权。 1955年3月，狄里布凡逝世，马亨德拉（Mahendra Bir Bikram Shah Dev）继位。
